カナダアーム2

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STS-114でステファン・K・ロビンソン飛行士を支えるカナダアーム2

カナダアーム2 (Space Station Remote Manipulator:SSRMS)は、国際宇宙ステーション(ISS)に搭載されているロボットシステムである。実際にはカナダアーム2はモービルサービスシステム (MSS)のひとつの構成要素である。

カナダアーム2は、ISSの周囲で実験モジュールやトラスを組み立てたり、実験装置、曝露交換機器の高官や移動を行ったり、宇宙飛行士が宇宙空間で船外活動するのを支援したり、子アームであるSPDM「デクスター」の移動や作業を支援するなど、ISSの組立と整備において重要な役割を持っている。特別な訓練を受けた宇宙飛行士が、カナダアーム2の様々なシステムを操作してこれらの作業を行う。

[編集] MSS

MSSは、腕にあたる宇宙ステーションリモートマニピュレーター(Space Station Remote Manipulator:SSRMS)と呼ばれる部分と、モービルベースシステム(Mobile Remote Servicer Base System:MBS)、そしてデクスターとも呼ばれる部分 (Special Purpose Dexterous Manipulator:SPDM)で構成される。MSSは統合トラス構造(Integrated Truss Structure)の上のレールを、MBSを載せたアメリカが開発したモービルトランスポーター(Mobile Transporter:MT)で移動することができる。

MSSは、カナダ宇宙庁がISS計画に参加するために、MDAスペースミッション社(以前はMDロボティクス、SPARエアロスペースと呼ばれていた）により設計製造された。

[編集] カナダアーム2

デスティニー内でカナダアーム2を操作するリロイ・チャオ飛行士

カナダアーム2は2001年4月にSTS-100で打ち上げられた。スペースシャトル用ロボットアームカナダアームの次世代型で、より大型で、より進歩している。カナダアーム2の重量は1,800kg、直径は35cmあり、7つの電動関節を全て伸ばすと全長は17.6mになる。アームは最大で116,000kgの大型ペイロードを動かしたり、スペースシャトルとのドッキングを補助することができる。正式には「宇宙ステーション用ロボットアーム(Space Station Remote Manipulator System:SSRMS)と呼ばれており、ちょうど尺取り虫のように、ISSの端から端までの多くの部分へ、自分で移動することができる。この移動先は、ISSの各所に設置される電力データグラップルフィクスチャ(Power Data Grapple Fixture:PDGF)に限られる。PDGFは、アーム両端のエンドエフェクタ(Latching End Effector:LEE)を通じて電力、信号、映像を送受できる。アームは、MT/MBSを利用してISSの全長に渡って移動することもできる。

PDGFを使った移動方法^[1]

アームを操作するクルーは、ロボットアーム操作盤(Robotic Work Station:RWS)の3台（さらに補助のラップトップディスプレイも多数利用）の液晶ディスプレイを使って自分の作業状況を見る。RWSは2台あり、現在はどちらもデスティニーに置かれている。当面は1台のRWSがMSSを制御するが、ISSが完成すると1台はデスティニーに、もう1台はキューポラに置かれる^[2]。RWSには回転ハンドコントローラーと移動ハンドコントローラーという2組のジョイスティック、表示操作盤、ノートパソコンが備えられている。

[編集] モービルベースシステム

STS-111で、カナダーム2によりMT上に設置されるMBS

モービルベースシステム(MBS）は2002年6月のSTS-111で、モービルトランスポーター(MT)は2002年4月のSTS-110でISSに追加された。これらはISSのトラス上のレールを滑るように移動する。カナダアーム2がMBSに接続すると、トラス上を作業場所まで移動することができる。MTの最高速度は秒速1インチである。 ^[3]

MBSの本来の名称は「MRSベースシステム」で、ここでMRSとはモバイルリモートサービサー(Mobile Remote Servicer)のことである。

[編集] デクスター

特殊目的ロボットアーム(Special Purpose Dexterous Manipulator、SPDM）は「デクスター」とも呼ばれ、小さな2本の腕と交換用の複数の工具、TVカメラ、照明などを持っており、従来は宇宙飛行士が宇宙遊泳で行っていた交換修理作業の一部を肩代わりすることができる。デクスターは、STS-123でISSに運ばれ、軌道上で組み立てられた。2010年初めには初めてとなる部品の交換修理作業を行う予定。

[編集] ISSのその他のロボットアーム

ISSには、ロシアセグメント専用のロボットアームとなる欧州ロボットアーム(European Robotic Arm:ERA)の設置が予定されているほか、きぼうには独自のロボットアームが設置されている。

[編集] 脚注

1. ^ (1)初期状態、エンドエフィクタAを基点に動作している(2)離れた場所にあるPDGFをエンドエフィクタBで保持し、電力・制御回路を切り替える(3)エンドエフィクタAを解放し、以降はエンドエフィクタBを基点に動作する
2. ^ これによりロボットアームを直接目視しながら作業することが出来る
3. ^ "The Slowest and Fastest Train in the Universe". NASA. 2008-05-31 閲覧。

[編集] 外部リンク

ウィキメディア・コモンズには、カナダアーム2に関連するカテゴリがあります。

• Cadadarm2 -- カナダ宇宙庁（英語）
• Canadarm2 and the Mobile Servicing System -- NASA（英語）

表・話・編・歴 国際宇宙ステーション 構成要素 トラス - ザーリャ - ユニティ - ズヴェズダ - デスティニー - クエスト - ピアース - ハーモニー - コロンバス - きぼう - MRM2 支援機材 MPLM - カナダアーム2 - 与圧結合アダプタ - 共通結合機構 打ち上げ予定 シャトル トランキュリティー - キューポラ - ELC - MRM1 - AMS プロトン 多目的実験モジュール - 欧州ロボットアーム 補給機 使用中 スペースシャトル - ソユーズ - プログレス - ATV - HTV 将来 ドラゴン - シグナス - オリオン キャンセル セントリフュージ - X-38 - フリーダム宇宙ステーション（先行計画） 組立順序 - 長期滞在一覧