擬似逆行列

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擬似逆行列（ぎじぎゃくぎょうれつ、pseudo-inverse matrix）は線型代数学における逆行列の概念の一般化である。擬逆行列ともいう。また擬は疑とも書かれる。

連立一次方程式の解を簡潔に表現するものとして逆行列の概念は重要であり、逆行列を持つ行列は、正則であると言われる。正則でない行列の場合にも逆行列のような都合のよい行列として擬逆の概念を導入する。ロボット工学に関していうならば、動特性の同定や冗長ロボットの制御などで良く用いられている。

[編集] 定義

行列 A に対し、A の随伴行列（複素共軛かつ転置行列）を A^* とするとき、以下の条件を満足する行列 A⁺ はただ一つ定まる：

1. A⁺ は広義可逆元である：
   • AA ⁺ A = A,
   • A ⁺ AA ⁺ = A ⁺ .
2. A A⁺ および A⁺A はエルミート行列である：
   • (AA ⁺ ) ^* = AA ⁺ ,
   • (A ⁺ A) ^* = A ⁺ A.

この行列 A⁺ を A の擬似逆行列と呼ぶ。A が正則でなくとも A⁺ は定まるが、A が正則ならば逆行列 A⁻¹ はこの条件を満たす。ゆえに擬似逆行列の概念は逆行列の概念の一般化を与えていることがわかる。

[編集] 性質

疑似逆行列は以下のような性質を持つ。

• (A ⁺ ) ⁺ = A
• (A^T) ⁺ = (A ⁺ )^T,(AA^T) ⁺ = (A ⁺ )^TA ⁺
• 
• A ⁺ = (A^TA) ⁺ A^T = A^T(AA^T) ⁺
• 行列Aに対して

• Aの特異値分解をA = UΣV^Tとすると、

が成立する。 （Σ ⁺ の成分は、Σの成分はσ_iiとすると、 である。）

• 連立一次方程式Ax = bにたいして
  • Aが正方・正則行列の場合:
    x = A ^{− 1}b
  • Aが正方・正則行列でないの場合:
    x = A ⁺ b + (I − A ⁺ A)k
    • (m > n)の場合(解を決めるため以上な式がある場合)，解の誤差を最小にするため：
      A ⁺ = (A^TA) ^{− 1}A^T
    • (m < n)の場合（式の数が足りない場合），解のうちで解自身のノルムを最小にするため：
      A ⁺ = A^T(AA^T) ^{− 1}

[編集] 関連項目

• 線形代数、逆行列
• en:Moore-Penrose pseudoinverse

[編集] 参考文献

• 「ロボット制御基礎論」(著者：吉川恒夫)